课程大纲： 机器人操作系统入门培训
前言
前言——机器人发展概况
一 ROS介绍与安装
1.1 欢迎
1.2 什么是ROS
1.3 机器人与ROS演示
1.4 ROS的安装与配置
一测验
二 工程结构
2.1 Catkin工作空间与编译系统
2.2 Pacakge组成
2.3 操作演示：Catkin工作空间探索
2.4 Metapackage
三 通信架构（上）
3.1 Master和Node
3.2 操作演示
3.3 Topic和Msg
3.4 操作演示
四 通信架构（下）
4.1 Service和srv
4.2 Parameter Server
4.3 操作演示
4.4 Action
五 常用工具
5.1 Gazebo
5.2 Rviz
5.3 Rqt
5.4 Bag
六 roscpp
6.1 Client Library与roscpp
6.2 topic_demo
6.3 topic_demo
6.4 service_demo
6.5 param_demo
七 rospy
7.1 rospy介绍
7.2 rospy介绍
7.3 topic_demo
7.4 service_demo
八 tf & urdf
8.1 tf介绍：tf tree
8.2 tf消息
8.3 tf in C++
8.4 tf in Python
8.5 urdf
九 SLAM
9.1 SLAM与Map
9.2 Gmapping SLAM包
9.3 Karto SLAM包
9.4 操作演示
十 Navigation
10.1 Navigation Stack
10.2 move_base与插件
10.3 costmap
10.4 map_server与AMCL
10.5 操作演示
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