          机器人基础原理培训

第1章 绪论

1.1 机器人概念及发展历程

1.2 机械臂典型结构及类型

1.3 机械臂连杆、关节及自由度

1.4 机器人系统组成与结构

第2章 位姿描述与坐标变换

2.1 刚体的位置和姿态描述

2.2 坐标系平移与旋转变换

2.3 机器人的齐次坐标

2.4 机器人的齐次变换

第3章 连杆参数及运动学求解

3.1 机器人位置运动学

3.2 机器人正运动学

3.3 机器人逆运动学

3.4 机器人运动学实例分析

第4章 机器人速度建模与分析

4.1 连杆速度的传递与计算

4.2 雅克比矩阵构建（矢量积法）

4.3 坐标系的微分运动

4.4 雅克比矩阵的构建(微分变换法）

4.5 奇异及可操作性

第5章 机器人动力学建模

5-1 连杆间静力的传递及力雅克比矩阵

5-2 转动惯量及惯性张量

5-3 连杆间加速度的传递

5-4 机器人动力学建模（牛顿-欧拉法）

5-5 机器人动力学建模（拉格朗日方程方法）

5-6 拉格朗日法动力学建模（四连杆机械臂）

第6章 机器人关节驱动与控制

6.1 机器人驱动系统概述

6.2 关节驱动电机

6.3 关节传动参数计算及负载特性

6.4 关节伺服控制

6.5 机器人传感器

第7章 轨迹规划与控制

7.1 轨迹规划

7.2 用抛物线过渡的线性插值

7.3 笛卡尔空间轨迹规划

第8章 机器人非线性控制及力控制

8.1 位姿及轨迹控制

8.2 质量弹簧系统的力控制

8.3 力控制

第9章 机器人智能控制

9-1 机器学习在机器人中的应用

9-2 什么是机器学习

9-3 机器学习基础1（分类问题）

9-4 机器学习基础2（回归问题）

9-5 计算机视觉1

9-6 计算机视觉2

9.7 模仿学习机器人

9.8 自主学习机器人

9.9 多智能体机器人

9-10 未来智能机器人

第10章 协作机器人

10-1 协作机器人概念及内涵

10-2 人机交互基本概念

10-3 人机交互接口

10-4 人机协作机器人编程

第11章 仿真实验

11-1 初识Matlab robotics toolbox

11-2 建立机器人模型

11-3 正逆运动学、轨迹规划

11-4 速度与静力

11-5 操作臂动力学

11-6 Matlab simulink

11-7 操作臂控制

第11章 单元测验（1）

第11章 单元测验（2）